KONTROLLER D ( Differensial )

Berikut ini merupakan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 1. Blok diagram Kontroller Differensial

           
Keluaran kontroller diferensial atau kontrolller turunan memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Aksi kontroller turunan , sering disebut juga kontrol laju (rate control), karena besar keluaran kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan penggerak.

            Gambar berikut ini menyatakan hubungan anatar sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroller differensial. Ketika masukkannya tidak mengalami perubahan , maka keluaran kontroller juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik, maka keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impulse. Jika sinyal masukan berubah naik secraa perlahan , maka keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diffrensialnya Td.

Gambar 2. Kurva waktu hubungan imput output kontroller differensial

Disamping mempunyai keunggulan dalam mendahului , aksi kontrol turunan mempunyai kelemahan dalam hal memperkuat sinyal desing (noise) sehingga dapat menimbulkan pengaruh saturasi pada aktuator.

         Aksi kontrol turunan cenderung menghilangkan atau memperkecil kesalahan keadaan tunak dari respon terhadap berbagai masukan. Walaupun kontrol turunan tidak mempengaruhi kesalahan keadaan tunak secara langsung , akan tetapi menambah redaman sistem sehingga memungkinkan penggunaan harga penguatan yang lebih besar sehingga akan memperbaiki ketelitian keadaan tunak.

         Karena kontrol turunan bekerja berdasarkan laju perubahan kesalahan penggerak, bukan berdasarkan pada kesalahan penggerak itu sendiri, serta kerja kontroller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu hanya efektif pada periode peralihan atau periode transien. Oleh sebab itu, jenis kontroller diferensial ini tidak dapat digunakan sendirian . Kontrol turunan selalu digunakan bersama – sama dengan kontroller lain dalam sistem.