KONTROLLER

Kontroller adalah komponen yang berfungsi menimalisir atau mereduksi sinyal kesalahan yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kendali yaitu memanipulasi sinyal error, sehingga respon sistem (output) sama dengan yang kita inginkan (input). Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual, dan semakin kecil kesalahan yang terjadi , semakin baiklah kinerja sistem kendali yang diterapkan. Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif lebih besar, maka pengendali seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat dapat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin.

 

Berikut ini merupakan blok diagram secara umum dari sistem pengendali dengan untai tertutup (close loop) :

 

Plant                : Sistem yang akan dikendalikan

Controller        : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon

E                     : Error  

Tujuan utama penggunaan umpan balik dalam sistem kontrol adalah memperkecil kepekaan sistem terhadap variasi parameter dan gangguan yang tidak diinginkan.

Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kendali mempunyai kontribusi yang besar terhadap prilaku sistem . Hal ini disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya karakterirtik plant harus diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan prilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu subsistem yaitu seperti kontroller.

Secara signifikannya , kontroller merupakan :

• -         “Otak” dari sistem.

• -          Ia menerima error / e(t) sebagai input

• -          Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)

• -          U(t) menyebabkan controlled variable / c(t) menjadi sama dengan set point / r(t)

Sebelum lebih jauh mengenai kontroller, maka perlu diketahui bentuk respon keluaran sistem yang akan menjadi target perubahan atau yang akan dikontrol :

Respon yang diinginkan pada sistem setelah menggunakan kontroller 

  

• Sistem menjadi stabil

• Karakteristtik respon transiennya (MP=0% atau sekecil mungkin ;nilai  Tr, tp, dan ts sekecil mungkin

• Error steady state = 0 ( tidak ada error steady state)